Problemas, sempre.

Já falamos muito sobre o lugar e o que nos conseguimos ver daqui. Então esta na hora de falar o que realmente fezemos. Isto é... Trabalho.

Trabalhamos a maior parte do tempo durante a noite, a noite inteira (apesar dela não ser muito longa), pois a iluminação solar atrapalha bastante nosso sensor Infrared Seeker, que como o nome já diz, informa a posição da bola, que emite uma onda infravermelha. O problema é, o Sol também emite essa frequência de onda. Para o robô existem várias bolas no campo, sendo mais direto. Mesmo nestas condições não deixamos de trabalhar durante o dia, seria muito tempo perdido.

Se dormimos? Sim, claro... Geralmente das sete da manhã às duas da tarde. Se essa interferência pode atrapalhar o desempenho do robô na competição? Sim, pode. Mas só saberemos disso amanhã no Setup.

Outro problema previsto era a influência do campo magnético no sensor Compass (bússola). A corrente elétrica que passa nos cabos e no próprio processador (no caso dois, NXT) gera um campo magnético que influência diretamente na leitura do sensor, que orienta o robô onde é a direção do gol. Qual a solução para esse problema? A disposição dos cabos e dos NXT`s foi desenvolvida para ser o mais simétrico possível, para que o campo resultante altere o mínimo da leitura do sensor. Ainda assim, há influência do campo magnético no sensor, mas de uma forma que não causa problemas no desempenho dos robôs.

O chute do goleiro ainda da trabalho, por possuir uma força grande. Ainda trabalhamos em deixa-lo do jeito certo e, particularmente, eu ainda aposto nele.

Os dois sensores Ultrassônicos do atacante estam com problemas de valores errados. Estamos trabalhando nisso, também.

O que mais me preocupa é a constante queda de conexão dos NXT. Cada robô é composto por 2 processadores (na verdade CLP - Controlador Lógico Programável, o NXT), que funcionam por um sistema de comunicação via Bluetooth, porém ao encerrar a programação estamos tendo que reconecta-los, o que leva tempo e não teremos isso nos intervalos dos jogos. Assim, estamos implantando um sensor de toque, simples, que permite (ou não) a programação rodar, sem ser necessário encerrar a programação ou permitir que a conexão entre os NXT's "caia".

Para encerrar nossa programação de hoje, vocês ficam com Chico Buarque:

"Amanhã, vai ser outro dia

Amanhã, vai ser outro dia..."

Letra:

Hoje você é quem manda
Falou, tá falado
Não tem discussão
A minha gente hoje anda
Falando de lado
E olhando pro chão, viu
Você que inventou esse estado
E inventou de inventar
Toda a escuridão
Você que inventou o pecado
Esqueceu-se de inventar
O perdão

Apesar de você
Amanhã há de ser
Outro dia
Eu pergunto a você
Onde vai se esconder
Da enorme euforia
Como vai proibir
Quando o galo insistir
Em cantar
Água nova brotando
E a gente se amando
Sem parar

Quando chegar o momento
Esse meu sofrimento
Vou cobrar com juros, juro
Todo esse amor reprimido
Esse grito contido
Este samba no escuro
Você que inventou a tristeza
Ora, tenha a fineza
De desinventar
Você vai pagar e é dobrado
Cada lágrima rolada
Nesse meu penar

Apesar de você
Amanhã há de ser
Outro dia
Inda pago pra ver
O jardim florescer
Qual você não queria
Você vai se amargar
Vendo o dia raiar
Sem lhe pedir licença
E eu vou morrer de rir
Que esse dia há de vir
Antes do que você pensa

Apesar de você
Amanhã há de ser
Outro dia
Você vai ter que ver
A manhã renascer
E esbanjar poesia
Como vai se explicar
Vendo o céu clarear
De repente, impunemente
Como vai abafar
Nosso coro a cantar
Na sua frente

Apesar de você
Amanhã há de ser
Outro dia
Você vai se dar mal
Etc. e tal