RoboCup 2009 - Resultados

O Brasil participa pela terceira vez da RoboCup, na categoria Júnior (RCJ), mas infelizmente não consegue se grande destaque. Ao contrário do ano passado na China, em que o CIC Robotics ficou em 8º lugar no Futebol B, neste ano a dificuldade em conseguir patrocínio e apoio, além dos problemas da pandemia da influenza A(H1N1), que deixou de fora 02 equipes de Resgate (primário e secundário) e uma de Futebol A (secundário) do CIC Robotics que endoçaria a Delegação Brasileira de Robótica Júnior formada por Salvador-BA (CIC Robotics), São Paulo-SP (Colégio Objetivo) e Natal-RN (CIC Robotics).

A Delegação Brasileira de Robótica chega hoje (08/07/09) ao Brasil. As equipes de Natal e São Paulo, pela primeira vez no evento nos deram a honra de representar o país, de forma corajosa e engajada, após todas as dificuldades. Nenhum título nos deixaria mais contentes do que a garra que essa turminha se dedicou para enfrentar esse desafio.

A equipe ne Natal ganhou o prêmio especial certificado de "Best Costume". Muito elogiados pelas apresentações que realizaram, a premiação se torna um estimulo a continuar o lindo trabalho que começaram. Myse e Altair vocês estão de parabéns!

Professor Luis Rogério, orientador da equipe de São Paulo e tutor da Delegação, nossos mais sinceros agradecimentos. Sei que cuidou dos nossos alunos, filhos, irmãos e amigos da Delegação. Sabemos que apesar das dificuldades que enfrentaram, a exemplo de mala extraviada, vocês meninos e meninas de São Paulo competiram no mais alto nível e nos deixaram orgulhosos. Tenho plena convicção que essa experiência renderá projetos mais competitivos para 2010, em Singapura. Neste ano participar foi a maior vitória. Agradeço a Professora Maria Luiza, do Colégio Objetivo de São Paulo, por apoiar a equipe, que acompanhou e incentivou a todo instante.

Aos garotos do Futebol, valeu por tudo! Sabemos o quanto viemos buscando crescer nesta categoria, mas apesar de não estar entre os primeiros classificados, crescemos muito. Vencemos o México duas vezes, sendo que um dos times era o da Universidad Nacional Autónoma de México, do nosso grande amigo Rafael, que nos congratulou pela vitória e elogiou os robôs. O time deles ficou entre os melhores no ano passado (RoboCup Suzhou 2008). O placar foi apertado: CIC Robotics 1 x 0 PUMAS CCH (UNAM). Também ganhamos para os Leones del CCC, do México (CIC 1 x 0 Leones; CIC 5 x 0 Leones; CIC 5 x 0 Leones). Perdemos para Alemanhã, China, Irã e Espanha, países tradicionais na competição de futebol. Agora vamos aprender e trabalhar duro para deixar o time pronto para Singapura.

Parabéns Delegação brasileira de Robótica Júnior! Espero que em Singapura o brasil cresça quantitativa e qualitativamente.

Obrigado por todas as alegrias, pois vencer é rivalizar consigo mesmo e não com o outro!

Que venha RoboCup 2010!

Nunca diga que não pode piorar

O dia começou bem. Nossas expectativas eram incertas, mas sempre acreditamos no sucesso. Os dois robôs jogavam no limite das nossas condições tecnológicas. O suficiente para uma boa partida.

No primeiro teste na arena do evento veio o primeiro problema. Como já havíamos pensado e citado no blog, o IR Seeker (sensor de localização da bola) foi afetado pela luz do ambiente. Assim como no nosso quarto pela manhã, os robôs detectavam "várias bolas no campo", fato que desanimou bastante. Contudo, o que esta ruím pode piorar...

Mais tarde pesamos e medimos os robôs, e descobrimos que estavamos a cima das medidas permitidas pela categoria. Danilo compactou ao máximo os robôs, o que levou tempo que poderiam ter sido reservado aos testes.

Após passar na medição, José Messias P. dos Santos Jr. veio com uma idéia: não utilizar o sensor do modo que o programa permite (o jeito mais simples), mas fazer uma programação mais baixo nível, isto é, não apenas programar o robô a partir do sensor, e sim ir mais além, mais na origem, e programar o próprio sensor para então utilizá-lo. Idéia que funcinou. Eliminamos a interferência do ambiente, porém perdemos uma parte da visão da bola.

Mas o que esta ruím... Pode piorar...

Como houve mudanças na estrutura do robô, tanto motora quanto de sensorial, nossos jogadores ficaram seriamente comprometidos nas suas ações. Assim, permanecemos no evento até a organização apagar as luzes e fechar o local.

Mas... tudo que esta ruim...

Pegamos o 'trem' para o hotel e no meio do caminho o maquinista parou e disse: Last station. E todas as pessoas tiveram que descer e caminhar.

Agora estamos aqui, tomando Red Bull as duas da manhã e só dormiremos (dormiremos?) quando o robô estiver jogando satisfatoriamente, como sabemos que podemos fazer.

Não vamos dizer que não pode piorar, mas o que tinha pra dar errado... Já deu.

"Então agora é fazer o que o professor mandar, pra entra em campo focado no segundo tempo, apertar a marcação pra sair daqui com os 3 pontos que é o mais importante." (Sai trotando ofegante para o vestiário).

Tschüss

Problemas, sempre.

Já falamos muito sobre o lugar e o que nos conseguimos ver daqui. Então esta na hora de falar o que realmente fezemos. Isto é... Trabalho.

Trabalhamos a maior parte do tempo durante a noite, a noite inteira (apesar dela não ser muito longa), pois a iluminação solar atrapalha bastante nosso sensor Infrared Seeker, que como o nome já diz, informa a posição da bola, que emite uma onda infravermelha. O problema é, o Sol também emite essa frequência de onda. Para o robô existem várias bolas no campo, sendo mais direto. Mesmo nestas condições não deixamos de trabalhar durante o dia, seria muito tempo perdido.

Se dormimos? Sim, claro... Geralmente das sete da manhã às duas da tarde. Se essa interferência pode atrapalhar o desempenho do robô na competição? Sim, pode. Mas só saberemos disso amanhã no Setup.

Outro problema previsto era a influência do campo magnético no sensor Compass (bússola). A corrente elétrica que passa nos cabos e no próprio processador (no caso dois, NXT) gera um campo magnético que influência diretamente na leitura do sensor, que orienta o robô onde é a direção do gol. Qual a solução para esse problema? A disposição dos cabos e dos NXT`s foi desenvolvida para ser o mais simétrico possível, para que o campo resultante altere o mínimo da leitura do sensor. Ainda assim, há influência do campo magnético no sensor, mas de uma forma que não causa problemas no desempenho dos robôs.

O chute do goleiro ainda da trabalho, por possuir uma força grande. Ainda trabalhamos em deixa-lo do jeito certo e, particularmente, eu ainda aposto nele.

Os dois sensores Ultrassônicos do atacante estam com problemas de valores errados. Estamos trabalhando nisso, também.

O que mais me preocupa é a constante queda de conexão dos NXT. Cada robô é composto por 2 processadores (na verdade CLP - Controlador Lógico Programável, o NXT), que funcionam por um sistema de comunicação via Bluetooth, porém ao encerrar a programação estamos tendo que reconecta-los, o que leva tempo e não teremos isso nos intervalos dos jogos. Assim, estamos implantando um sensor de toque, simples, que permite (ou não) a programação rodar, sem ser necessário encerrar a programação ou permitir que a conexão entre os NXT's "caia".

Para encerrar nossa programação de hoje, vocês ficam com Chico Buarque:

"Amanhã, vai ser outro dia

Amanhã, vai ser outro dia..."

Letra:

Hoje você é quem manda
Falou, tá falado
Não tem discussão
A minha gente hoje anda
Falando de lado
E olhando pro chão, viu
Você que inventou esse estado
E inventou de inventar
Toda a escuridão
Você que inventou o pecado
Esqueceu-se de inventar
O perdão

Apesar de você
Amanhã há de ser
Outro dia
Eu pergunto a você
Onde vai se esconder
Da enorme euforia
Como vai proibir
Quando o galo insistir
Em cantar
Água nova brotando
E a gente se amando
Sem parar

Quando chegar o momento
Esse meu sofrimento
Vou cobrar com juros, juro
Todo esse amor reprimido
Esse grito contido
Este samba no escuro
Você que inventou a tristeza
Ora, tenha a fineza
De desinventar
Você vai pagar e é dobrado
Cada lágrima rolada
Nesse meu penar

Apesar de você
Amanhã há de ser
Outro dia
Inda pago pra ver
O jardim florescer
Qual você não queria
Você vai se amargar
Vendo o dia raiar
Sem lhe pedir licença
E eu vou morrer de rir
Que esse dia há de vir
Antes do que você pensa

Apesar de você
Amanhã há de ser
Outro dia
Você vai ter que ver
A manhã renascer
E esbanjar poesia
Como vai se explicar
Vendo o céu clarear
De repente, impunemente
Como vai abafar
Nosso coro a cantar
Na sua frente

Apesar de você
Amanhã há de ser
Outro dia
Você vai se dar mal
Etc. e tal

Uma base de pizza, marteladas, mágica e tico-tico

Início do dia, ou pelo menos do nosso dia, às 15:00 horas começou com trabalho e com alguns intervalos para banho. Ocorreram uns problemas que começam a me preocupar realmente. Continuamos trabalhando e contornando os problemas, ainda sem tempo para conhecer a cidade, nada mais que a nossa própria rua. Danilo já se utilizou do Google maps para sabemos qual meio de transporte pegar.

Jr. e Verri: Coca-Cola e pizza (típica comida austríaca?)

Comemos uma pizza por indicação do brother de São Paulo, pizza que não me agradou muito... Foi uma de alguma coisa que eu realmente não sei dizer e outra de calabresa que parecia peperone com sabor de salame.

O criador e a criatura. Futebol, uma paixão nacional!

O martelo comeu solto para a construção de peças para o goleiro, acompanhado do som lindo do tico-tico. Atraido pelo barulho, um professor de Oklahoma que participará do Simpósio da Robocup nos pediu uma chave para consertar seu computador. Portanto, concluímos que o barulho não era mais problema, afinal nosso vizinho deve compreender o que estamos fazendo. Estivemos no quarto da galera de SP para procurar algo que nos ajudasse, mas não houve muito avanço (só rolou uma mágicazinha de fumar o dedo, nada de mais).

O pensador (Auguste Robô)

Continuamos trabalhando sem previsão alguma de descanso.

Tschüss

ps. não estou conseguindo enviar nenhuma foto, nem pro blog, nem pro orkut

VERIVALDO TELES